Robot typu SCARA – symulacja
Kolejne sprawozdanie z przedmiotu Podstawy Robotyki. Niezbyt ciekawe, gdyż ćwiczenie polegało głównie na analizie zachowania robota dla róznych nastaw regulatorów i zdanych trajektorii. Pomimo to mam nadzieję, że komuś się przyda.
Konwersje BIN/BCD w ASM 8051
Kilka prostych procedur napisanych dla znajomych z innego kierunku:
-
;poniższy kod można podmienić na prezentujący inna z załączonych procedurę.
-
-
mov R0,#0x14 ;przykladowa liczba do konwersji
-
mov R1,#0x38 ;druga czesc liczby
-
-
lcall BCD2BIN2BYTES ;procedura konwertujaca
-
-
FINISH: ;petla zapobieajaca wykonywaniu dalszej części programu.
-
LJMP FINISH
Symulacja działania mikrokontrolera opartego o rdzeń 8051
Do samodzielnych eksperymentów z wspomnianym uC (nie na sprzęcie w laboratorium czy własnej płytce) przyda się nam jeszcze symulator rdzenia 8051. Z wielu dostępnych symulatorów, w większości jednak starych lub nie w pełni funkcjonalnych wybrałem moim zdaniem najlepszy, napisany w Javie, pozwalający od razu przetestować współpracę w podstawowej konfiguracji sprzętowej (P1 podłączony do linijki diodowej/wyświetlacza 7-segmentowego). Ponadto umożliwia on pisanie bezpośrednio w oknie kodu ASM, a ewentualne błędy wskazuje znacznie celniej niż stare programy asemblujące kod.
Wadą symulatora jest fakt, iż znalazłem go w formacie JAR, co czasem sprawia problemy z uruchomieniem (kilka osób zgłaszało iż musiało zainstalować od nowa JRE).
Wkrótce zamieszczę proste programy napisane w tym symulatorze, będzie wtedy okazja dokładniej zerknąć w akceptowaną przez niego składnię.
Assembler 8051 – materiały do nauki, pierwsze sprawozdanie.
W ramach przedmiotu Technika Mikroprocesorowa (czy coś podobnego:)) na zajęciach zaczęliśmy zabawę z uC opartym o rdzeń '51, produkowany przez firmę Atmel. Ze względu na małą ilość spójnych informacji na temat programowania i działania tego uC którą udało się znaleźć postanowiłem zebrać i opublikować informację umożliwiające "rozpoczęcie przygody" :).
Po pierwsze jako źródło informacji na temat samego rdzenia poza książkami (np. dobrą pozycją pana Rydzewskiego) polecam:
Atmel 8051 Microcontrollers Hardware Manual (oryginalny plik na serwerze Atmela)
Atmel 8051 Microcontrollers Hardware Manual (lokalna kopia na tej stronie)
Zaś więcej szczegółów na temat konkretnych mikrokontrolerów można znaleźć w Datasheetach producentów. Dla dostępnych w budynku b1, s. 315 płytek deweloperskich sa to układy AT89S51 Atmela:
AT89S51 Datasheet (oryginalny plik na serwerze Atmela)
AT89S51 Datasheet (lokalna kopia na tej stronie)
Poniżej zamieszczam link do sprawozdania z drugiego ćwiczenia (pierwsze polegało na mruganiu diodą w pętli głównej, niestety nie byłem na nim obecny). Zawiera ono pierwszy program, przygotowany koncepcyjnie/na symulatorze przeze mnie i Kubę Tutro (ale napisany na zajęciach), oraz drugi napisany już na zajęciach prezentujący działanie PWM w celu regulacji jasności świecenia diod. Oba programy pisałem na zajęciach wspólnie z Pawłem Górką, on również uzupełnił komentarze i przygotował sprawozdanie w formacie PDF.
Sprawozdanie z laboratorium 8051. Paweł Górka, Krzysztof Wesołowski
Modelowanie i symulacja serwomechanizmu liniowego i nieliniowego
Tym razem sprawozdanie z Podstaw robotyki - aby uatrakcyjnić raczej szablonowe ćwiczenie duży nacisk położełem na dobraniu nastaw za pomocą pakietu Simulink Design Optimization. Dokument jak zawsze w formacie PDF:
Sprawozdanie 1 - Modelowanie i symulacja serwomechanizmu liniowego i nieliniowego
Wprowadzenie do Simulinka
Zamieszczam sprawozdanie numer 2 - poza wprowadzeniem do Simulinka rozszerzające temat integracji dwóch narzędzi i programowego uruchamiania (wielu) symulacji.