Kontrola jednej osi modelu helikoptera TRAS
W trakcie ostatniego semestru realizowałem projekt w ramach Laboratorium problemowego. Dotyczył on realizacji prototypu sterownika dla modelu helikoptera. Projekt był całkiem kompleksowy, zaczynając od doboru struktury modelu a kończąc na testach przygotowanego sterowania.
Projekt realizowałem wspólnie z Pawłem Tomasikiem i Dorianem Chrzanowskim, którzy są również współautorami sprawozdania.
Sprawozdanie przygotowanie oprogramowanie dla modelu helikopter TRAS
Modelowanie urządzenia hamującego lądujący samolot
Sprawozdanie dotyczące modelowania urządzenia hamującego samolot. Skupiono się w nim na aspektach takich jak modelowanie fizyki pomiędzy oddziaływającymi elementami, oraz ewentualne modyfikacje mające wpływ na działanie całego systemu.
Jest również jedyne moje sprawozdanie z zadań 5,6,7,8, gdyż pozostałe mogły być dostarczone bez opisu - jako działające modele.
Sprawozdanie 5 - Modelowanie urządzenia hamującego lądujący samolot (1/2)
Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego
Kolejne sprawozdanie, tym razem na temat tworzenia sterownika serwomechanizmów. Ćwiczenia było czysto komputerowe - serwomechanizmy były tylko zamontowane bez obciążenia aby móc obserwować ich pracę.
Sprawozdanie 6 - Prototypowanie serwomechanizmu dla zespołu napędowego
Modelowanie i sterowanie 1/4 zawieszenia samochodowego
Tym razem sprawozdanie - "perełka". Główna przyczyna to prowadzący - dr. inż Adam Piłat, który prowadząc "zwykły przedmiot" zamienia go w ciekawe i pełne wyzwań zajęcia. Pierwsze laboratorium upłynęło nad konstrukcją modelu, drugie zaś skupiło się już na implementacji sterowania.
Niezwykle ważna była również otwartość na nowe pomysły - prowadzący raczej wskazywał drogę i ewentualne problemy, nie narzucając własnego rozwiązania.
W efekcie spędziłem z Jakubem Tutro parę godzin pracując nad modelem - a następnie przygotowując sprawozdanie z efektami naszej pracy. Jedyną wadą zajęć był brak jednolitego środowiska testowego - trudno porównać działanie regulatora na dowolnej drodze, nie znając zbytnio jej kształtu.
Zdecydowaliśmy się na wybór losowej drogi, dla której przeprowadzaliśmy wszystkie testy. Udało się nam stosując pół-aktywne zawieszenie (modyfikacja współczynnika tłumienia amortyzatora) osiągnąć znaczną poprawę jakości jazdy - przyśpieszenia zmalały, zarówno co do całki kwadratu jak i, co naszym zdaniem ważniejsze, były znacznie mniejsze co do maksymalnych wartości.
Sprawozdanie 3-4 - Modelowanie (ćwierci) układu zawieszenia samochodu
Modelowanie i symulacja serwomechanizmu liniowego i nieliniowego
Tym razem sprawozdanie z Podstaw robotyki - aby uatrakcyjnić raczej szablonowe ćwiczenie duży nacisk położełem na dobraniu nastaw za pomocą pakietu Simulink Design Optimization. Dokument jak zawsze w formacie PDF:
Sprawozdanie 1 - Modelowanie i symulacja serwomechanizmu liniowego i nieliniowego
Wprowadzenie do Simulinka
Zamieszczam sprawozdanie numer 2 - poza wprowadzeniem do Simulinka rozszerzające temat integracji dwóch narzędzi i programowego uruchamiania (wielu) symulacji.